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华南理工大学2014年博士研究生招生机构学与机器人学考试大纲

来源:华南理工大学网   阅读:1123 次  日期:2013-11-13 11:54:15

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一、说明:

1.闭卷考试

2.考生可带计算器和绘图工具

二、考试题型:

1.填空和选择题 (15~20分)

2.问答题(10~20分)

3.分析计算题 (40~60分)

4.论述题(10~15分)

三、考试内容/提纲:

机构分析:

包括结构分析和运动分析,即机构和机械系统的组成、运动的确定性、自由度分析和计算、位移/速度/加速度的分析和计算。

机构综合:

包括结构综合(型综合和尺度综合)和运动综合。

机构的动力分析:

运动方程、等效力/力矩、等效惯量/质量、多刚体系统的受力分析

刚体的运动:

旋转矩阵、刚体的线性移动和旋转运动、齐次坐标与坐标变换、刚体的位姿描述

机器人结构:

机器人机构的组成、类型、坐标形式、常用的传动方式

机器人运动学:

操作臂的正运动学、操作臂的逆运动学求解、操作空间、雅可比矩阵和奇异性

机器人静力分析:

连杆的受力和平衡方程、等效关节力、雅可比矩阵与对偶关系

机器人动力学:

操作臂的拉格朗日方程、牛顿-欧拉方程

机器人控制:

二阶线性系统的描述与控制、单关节的建模和控制、运动控制与PID控制、常用的机器人控制方法、操作臂的位置/力混合控制

机器人传感器:

位置(线位移和角位移)传感器、速度传感器、力传感器、视觉传感器、姿态传感器

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